Bogusław Kempny

Serwomechanizm SG90

Autor adres
Początek HC-SR04 LCD Kamera fork() sms strfry() GPIO impulsy Klawiatura Brama GPIO PWM SG90 ....











Takie maleństwo. Waży zaledwie 9 gramów, ale moment siły ma całkiem spory, 1,6 kg/cm.

Zasilany jest napieciem 4,8-6V, maksymalny prąd to 800 mA.

Jednak najbardziej może nas zainteresować sterowanie tego serwomechanizmu. Otóż sterowany jest impulsami o modulowanej szerokości.

Mamy trzy wyprowadzenia, zasilanie (czerwony), masę (brązowy) i sterowanie (pomarańczowy. Jeśli na pomarańczowy styk podamy sygnał o okresie 20ms, i jedynką przez 1,5 ms, wałek serwomechanizmu ustawi się w środkowym położeniu. Jeśli jedynka będzie trwała 0,6 ms, przekręci się w prawe skrajne położenie, 2,5 ms - w lewe skrajne.

Wprawdzie producent podaje, ze jedynka logiczna to 5V, ale sygnał z pinu GPIO, 3,3V też działa.

Sygnał jest potrzebny jedynie przez czas niezbędny do wykonania zadanego obrotu, wbudowana czterostopniowa przekładnia powoduje, ze wał serwomechanizmu pozostanie w swoim położeniu nawet po wyłączeniu zasilania, nie przekręci się samoczynnie.

Podłączamy zasilanie, generujemy sygnał PWM, podłączamy do sterowania serwomechanizmu i gotowe. Jak sobie poradzić z PWM w Raspberry, już opisałem, zobacz GPIO PWM , więc skupimy się na sterowaniu samego SG90.